Чем раньше, тем лучше! Главное - регулярно! Иначе и смысла нет!
Конечно, начало обучения зависит от ваших целей. Если вы хотите, чтобы ребенок не имел проблем в школе, то как минимум стоит начинать в первом классе, когда нагрузка минимальна. В нашей студии дети в спокойном темпе знакомятся с английским языком, знакомятся со звуками и учатся читать простые слова.